如何赋予人形机器人以人类般的灵活性？机器人关节作为核心零部件发挥着关键作用。近日，北京灵足时代科技有限公司（以下简称灵足时代）发布自主研发的新产品——准直驱120N.m一体化关节模组Robstride04，能驱动1米高的中尺寸双足人形机器人或全尺寸四足机器人。

　　灵足时代创始人兼CEO邵元欣说：“这是我们在北京亦庄成立以来，仅用四个月时间，历经120天的辛勤研发，推出的第二款自研产品，成功突破了机器人关节在轻巧与稳准之间的创新瓶颈。”

　　在120天内实现机器人关节产品的自主研发，灵足时代怎么做到的呢？邵元欣表示：“基于我们过去丰富的机器人技术研发和供应链经验积累，以及团队针对产业化需求进行正向设计的能力。这些优势构成了我们极速攻关的核心。”

　　针对行业痛点，邵元欣指出：“机器人运动离不开关节，每个自由度的实现都需要一个关节模组，但关节安装过多会导致机器人变得笨重。因此，如何研发出尺寸更小、出力更大的关节模组，即扭矩密度大的关节模组，成为行业内普遍关注的焦点。这正是我们团队致力于解决的问题。”

　　为了实现“大扭矩、高精度、性能稳定、性价比高”等目标，灵足时代的团队开始推进原型设计和产品化落地。在研发过程中，他们一遍遍试验，创新了结构工艺，采用一体成型技术，产品集电机本体、行星减速器、驱动器（双编）三者为一体，其中，行星减速器由于在成本、可靠性、量产可控性等方面的明显优势，成为团队的首选方向。同时，团队自研驱动算法，让一体化关节模组和市场上的机器人本体能更好适配，邵元欣说：“这就像将局部器官神经接入本体神经，适配性高才能确保机器人运动更加协调。”

　　“现在，我们的一体化关节模组Robstride04能实现峰值扭矩120N.m，扭矩密度达85.72N.m/kg，并具备300Hz的快速响应能力。通俗来说就是，体型轻巧、却能提供强大的动力输出，并且能精准快速地响应指令。”邵元欣说。Robstride04适用于机器人大类，包括人形机器人本体、外骨骼机器人以及工业自动化场景等。

　　“从今年1月初正式运营以来，我们已发布17N.m和120N.m两款一体化关节模组产品。”邵元欣表示，受产业生态和政策等吸引落户北京亦庄，灵足时代在中关村（亦庄）国际机器人产业园的房租优惠、政策对接等孵化下快速成长。目前，灵足时代首款产品17N.m一体化高性能准直驱关节模组意向订单超5000台，并已开始启动交付；此次新产品Robstride04也获得了上千台意向订单，已交付数百台。

　　根据计划，灵足时代正在研发一款介于17N.m和120N.m之间的关节产品，预计今年6月定型，下半年正式上市。邵元欣说：“人形机器人市场正处于爆发前夕，预计明年将有一大批人形机器人本体上市。发展新质生产力，抓住机遇期，我们的目标就是实现机器人全型号关节模组的产业化优势，将来能覆盖机器人领域70%的关键需求。”