4月27日上午，北京人形机器人创新中心在北京经济技术开发区（北京亦庄）发布自主研发的通用人形机器人母平台“天工”。此次亮相的“天工”采用了全新的人形机器人运动技能学习方法——基于状态记忆的预测型强化模仿学习，是全球首例纯电驱拟人奔跑的全尺寸人形机器人。

　　发布会上，身高163cm、体重43kg的“天工”摆动着手臂，步伐稳健，顺利完成跑步、从平地踏上台阶、动态上楼梯、站至舞台中央这一连串动作，不仅平稳流畅，而且酷似人类。

　　“拟人奔跑是‘天工’的一大技术亮点。”北京人形机器人创新中心有关负责人介绍，“天工”配备了多个视觉感知传感器，拥有每秒550万亿次的强大算力，以及高精度的惯性测量单元（IMU）和3D视觉传感器、高精度的六维力传感器。此外，“天工”采用独立自主研发的人形机器人运动技能学习方法——基于状态记忆的预测型强化模仿学习，该方法既解决了强化学习带来的定位精度问题，又解决了模型预测控制方法当中对于非结构化环境适应性差的问题，达到更稳健、更拟人、更泛化的效果，可进一步推动规模化商业应用。

　　在实际场景中，得益于领先算法优势，“天工”对复杂环境具有更强的适应性，在行走及奔跑时更快速、更拟人，已实现6km/h的稳定奔跑。同时，在盲视情况下，“天工”能够平稳通过斜坡和楼梯，对磕绊、踏空等情况也可以做到步态的敏捷调整。这充分说明了运动控制方法对各种地形的强大适应性，在后续开发出基于感知的步态后，将带来更强的通过能力。此外，“天工”作为通用人形机器人母平台，具备开源开放性和兼容扩展性，可以实现开放调用通信接口，灵活扩展软、硬件等功能模块，充分满足不同应用场景下需求。

　　“为解决人形机器人行业通用问题，推动产业整体发展，一直以来，我们致力于行业关键共性核心技术研发，打造软、硬两个通用母平台。经过团队不懈努力，目前已成功研发出通用人形机器人母平台‘天工’。”上述负责人表示，未来将持续迭代“天工”，探索“通用具身智能平台”，首要目标是基于“天工”在内的各种构型机器人，构建人形机器人规模最大、信息最稠密、最通用的高质量具身智能数据集，并以此数据集为基础不断训练和迭代人形机器人具身大模型。通过“天工”与大模型的结合，实现长行程任务的规划能力及多场景、复杂任务的泛化能力。硬件母平台和软件母平台相辅相成，最终汇合为具身智能的最佳平台，以人形机器人为最高最复杂的机器人平台技术，向下兼容各种构型机器人，实现泛具身智能。

　　去年11月，北京人形机器人创新中心作为国内首家省级人形机器人创新中心在北京亦庄成立，不到半年时间，“天工”正式发布。创新成果加速涌现的背后，不仅是企业的持续发力，更离不开产业生态的“滋养”。

　　北京经开区有关负责人介绍，作为北京市重要的机器人产业集聚地，北京亦庄目前汇集机器人生态企业110家，形成覆盖核心零部件、整机到应用的机器人全产业链体系。在人形机器人领域，不仅有小米、优必选等人形机器人头部企业落地发展，还有高精密减速器、伺服系统等人形机器人零部件产品达到了国际一流水平。目标规模为100亿元的北京机器人产业发展投资基金落地；北京人形机器人产业联盟成立；机器人检测评定中心、零部件精加工中心、机器人创新展示中心正在建设……瞄准新赛道，北京亦庄正以更为完善的产业生态为人形机器人产业按下“加速键”，下一步，北京亦庄计划制定人形机器人产业三年行动计划，塑造产业发展新优势。